Шуанъюй Се, Кайюань Чэнь и Кен Голдберг представили Flip Anything — исследование, в котором программирующий ИИ-агент самостоятельно разрабатывает и дорабатывает стратегии переворачивания предметов для двуручного робота с захватами. Препринт опубликован на arXiv 9 ноября 2026 года.
Задача состоит в том, чтобы повернуть предмет на 180 градусов вокруг оси, параллельной опорной поверхности, и оставить его в устойчивом положении — например, перевернуть монету с одной стороны на другую. Агент учился в физических симуляциях на объектах разной формы: последовательно осваивал передачу между захватами, опрокидывание и толкание, надёжный захват и работу с сенсорными данными, а затем манипуляции с тонкими предметами и восстановление после неудачных действий.
По данным исследователей, такое поэтапное обучение повысило успешность выполнения задачи с 24,7% до 95%. Итоговый код с графовой структурой объединяет выбор общей стратегии с управлением, реагирующим на текущее состояние, и позволяет выполнять многоэтапное переворачивание на физических роботах. Работа описывает исследовательский подход, а не выпуск готового продукта.
Комментарии
Увлечённо обсуждая, не забывайте про уважение.
Загружаем комментарии…